CV

学歴・研究業績

Contact Information

Name 永井 陽斗 (Haruto Nagai)
Professional Title M2 Student, Harada Lab., Osaka University
Email nagai[at]hlab.sys.es.osaka-u.ac.jp

Professional Summary

多品種少量生産の組立自動化を目指し、各部品のワークフロー制約と動作コストを考慮した組立順序計画を研究。双腕ロボットの動作生成、policy学習による作業学習にも取り組む。IROS2025・ROBOMECH2025で発表。高専での加工・ロボット製作の経験を持ち、シミュレーションから実機まで一貫して扱える。

Education

  • 2025 - 現在

    大阪

    博士前期課程（修士）
    大阪大学大学院 基礎工学研究科（原田研究室）
    ロボティクス / 組立順序計画
  • 2023 - 2025

    大阪

    学士
    大阪大学 基礎工学部
    システム科学
  • 2018 - 2023

    京都

    準学士
    舞鶴工業高等専門学校 制御工学科
    制御工学

Publications

  • 2025
    Assembly Sequence Planning Considering Robotic Motion Costs and Multi-Operation Constraints
    IEEE/RSJ IROS 2025, Hangzhou, China
  • 2025
    各部品のワークフロー制約および動作コストを考慮した組立順序計画
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（山形）

Skills

Programming: Python, C++（研究・実装の主力言語）
Robotics & Simulation: ROS2, MoveIt（isaacsim.ros2.bridge 連携）, Isaac Sim / Isaac Lab, Panda3D, Kawasaki RS007L（USDアセット調整・双腕構成）
Machine Learning: 模倣学習（Behavior Cloning, Diffusion Policy）, 動作コスト回帰（ResNet系）, PyTorch（ResNet18エンコーダ等）
CAD & 3D Design: Fusion 360, Onshape, CadQuery, 3Dプリンティング（Bambu Lab H2D + AMS）
Dev Tools & Infrastructure: Git（Git Worktrees）, Docker（コンテナ並列運用）, VS Code（Tunnel）, Tailscale, GPU環境構築（NVIDIA driver / RTX系）

Languages

日本語 : ネイティブ
English : Reading / Writing

Interests

Research: 組立順序計画, タスクプランニング, 双腕ロボットの動作生成, 模倣学習
Technical: 3Dプリンティング / CAD, 機械加工, 組込み制御（ROS2 / Python / C++）