第44回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2026, 金沢）で発表

第44回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2026, @金沢大学）の産業用ロボットセッションで発表しました。

題目：視覚制約付き双腕組立計画と精密動作補正 著者：永井陽斗、万偉偉、末元大樹、正岡孝一、原田研介

双腕ロボットによるねじ締め作業を対象に、視覚フィードバックによる精密動作補正を組立計画に組み込む枠組みを提案しました。 計画段階で各姿勢からねじ穴がカメラで見えるかを評価し、補正が成立しない姿勢を除外したうえで実行姿勢を選択します。 実機実験により、視覚制約に基づく姿勢選択が補正と組立の成功に与える効果を検証しました。